quarta-feira, 27 de abril de 2016

Projeto do leitor: AMR (Autonomous Mobile Robot) com Raspberry Pi A+

AMR com raspberry pi a+

O projeto de Ozéas De Carvalho Lima é um AMR (Autonomous Mobile Robot) que visa implementar, testar e avaliar algorítimos de SLAM (Localização e Mapeamento Simultâneos).

Os componentes envolvidos no projeto são:

- Raspberry Pi A+
- Chassi Magician
- Mini Protoboard
- Motor de passo 28BYJ-48
- Driver ULN2003
- L293D
- HC-SR04
- MPU6050
- 2 Power Bank's Multilaser CB069
- Dongle Wi-Fi

AMR com raspberry pi a+

Segundo Ozéas somente o acelerômetro/giroscópio ainda não está funcionando devido a necessidade de solda e seu ferro estar com defeito. Segundo ele sua ideia inicial era calcular o deslocamento do robô utilizando a aceleração medida pelo acelerômetro, entretanto pesquisas indicaram ser algo problemático. Sua ideia (que ele diz ainda não saber se é plausível) atual é colocar encoders nas rodas para calcular a distância percorrida e tentar corrigir os desvios utilizando informações do acelerômetro/giroscópio.

AMR com raspberry pi a+

Outras de suas ideias envolvem tentar utilizar o sensor óptico do mouse para obter as informações de deslocamento. Após ter um método plausível para captar essas informações, ele pretende implementar em Python e ou C algorítimos como o Filtro de Kalman e o Método de Monte Carlo.

Segue abaixo um vídeo curto do AMR em deslocamento:



Você caro leitor tem um projeto com Raspberry Pi e quer demonstrar no Everpi? Envie seu projeto para everpi arroba tsar.in ou fale com nós pelo nosso twitter.

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