O projeto de Ozéas De Carvalho Lima é um AMR (Autonomous Mobile Robot) que visa implementar, testar e avaliar algorítimos de SLAM (Localização e Mapeamento Simultâneos).
Os componentes envolvidos no projeto são:
- Raspberry Pi A+
- Chassi Magician
- Mini Protoboard
- Motor de passo 28BYJ-48
- Driver ULN2003
- L293D
- HC-SR04
- MPU6050
- 2 Power Bank's Multilaser CB069
- Dongle Wi-Fi
Segundo Ozéas somente o acelerômetro/giroscópio ainda não está funcionando devido a necessidade de solda e seu ferro estar com defeito. Segundo ele sua ideia inicial era calcular o deslocamento do robô utilizando a aceleração medida pelo acelerômetro, entretanto pesquisas indicaram ser algo problemático. Sua ideia (que ele diz ainda não saber se é plausível) atual é colocar encoders nas rodas para calcular a distância percorrida e tentar corrigir os desvios utilizando informações do acelerômetro/giroscópio.
Outras de suas ideias envolvem tentar utilizar o sensor óptico do mouse para obter as informações de deslocamento. Após ter um método plausível para captar essas informações, ele pretende implementar em Python e ou C algorítimos como o Filtro de Kalman e o Método de Monte Carlo.
Segue abaixo um vídeo curto do AMR em deslocamento:
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